diff --git a/app/config/app_config.c b/app/config/app_config.c
index 86a45a0..d9ecfa5 100644
--- a/app/config/app_config.c
+++ b/app/config/app_config.c
@@ -526,6 +526,25 @@ int app_cfg_set_mac_tab(uint8_t mac[6])
     return 0;
 }
 
+int app_cfg_set_ble_mac_tab(uint8_t mac[6])
+{
+    for (int i = 0; i < __ARRAY_SIZE(s_cfg_app.ble_mac_tab); i++)
+    {
+        if (memcmp(mac, s_cfg_app.ble_mac_tab[i], 6) == 0)
+        {
+            return 0;
+        }
+    }
+
+    if (++s_cfg_app.ble_mac_index >= __ARRAY_SIZE(s_cfg_app.ble_mac_tab))
+    {
+        s_cfg_app.ble_mac_index = 0;
+    }
+    memcpy(s_cfg_app.ble_mac_tab[s_cfg_app.ble_mac_index], mac, sizeof(s_cfg_app.ble_mac_tab[0]));
+    app_cfg_do_save(1000);
+    return 0;
+}
+
 int app_cfg_set_temp_log_on(bool sw)
 {
     // SYS_LOG_INF("set temp log on: %d", sw);
@@ -552,3 +571,15 @@ int app_cfg_set_gyro_heat_value(uint8_t value)
     app_cfg_do_save(100);
     return 0;
 }
+
+int app_cfg_set_bat_led_color(uint32_t color)
+{
+    if (color > 0xFFFFFF)
+    {
+        SYS_LOG_WRN("error color: %d", color);
+        return -1;
+    }
+    s_cfg_app.ws2812_bat_led_color = color & 0xFFFFFF;
+    app_cfg_do_save(100);
+    return 0;
+}
diff --git a/app/config/app_config.h b/app/config/app_config.h
index bf8477e..3da8830 100644
--- a/app/config/app_config.h
+++ b/app/config/app_config.h
@@ -104,7 +104,7 @@ typedef struct // 设备配置统一数据结构
         bool strip_pwrup : 1;         // 使用灯带上电效果
         bool strip_show_rf : 1;       // 在灯带中用一个灯来显示射频数据接口状态的灯效图层
         bool strip_link_fc : 1;       // 开启灯带联动飞控：用于飞控状态监控（MSP）
-        char ws2812_bat_led_mode : 2; // 电量灯效, 0: 关闭, 1: 普通飞控, 2: 竞速飞控
+        char ws2812_bat_led_mode : 3; // 电量灯效, 0: 关闭, 1: 普通飞控, 2: 竞速飞控, 3: 固定翼飞控
 
         uint32_t reserve : 21; // 预留占位(原来是24个uint32)
     } capacity;
@@ -132,8 +132,12 @@ typedef struct // 设备配置统一数据结构
     } temperature_log;
 
     bool ws2812_bat_led_direction; // 0: 正向，1: 反向(正反向是指灯珠的连接方式，正向是指从第一个灯珠开始，反向是指从最后一个灯珠开始)
+    uint32_t ws2812_bat_led_color; // 电量灯颜色, RGB颜色值,如 0xFFFFFF 代表白色(默认)
 
-    uint32_t reserve[36]; // 预留占位,下次更改时保证参数总长度不变,如超过预留长度后则当作新数据处理,sizeof(cfg_app_t) = 484UL
+    uint8_t ble_mac_index;     // 记录当前通过 BLE 连接过的 APP 的 MAC 地址的序号
+    uint8_t ble_mac_tab[6][6]; // 记录当前通过 BLE 连接过的 APP 的 MAC 地址, 6 个 MAC 地址，每个 MAC 地址 6 字节,判断是否 APP 设备连接,用于决定是否停止对飞控状态监测
+
+    uint32_t reserve[25]; // 预留占位,下次更改时保证参数总长度不变,如超过预留长度后则当作新数据处理,sizeof(cfg_app_t) = 484UL
 
     uint32_t crc32; // 校验数据（可放于任何位置）
 } cfg_app_t;
@@ -182,8 +186,11 @@ int app_cfg_set_wifi_sta_ssid(const void *ssid);
 int app_cfg_set_wifi_sta_password(const void *password);
 
 int app_cfg_set_mac_tab(uint8_t mac[6]);
+int app_cfg_set_ble_mac_tab(uint8_t mac[6]);
 
 int app_cfg_set_temp_log_on(bool sw);
 int app_cfg_set_temp_log_index(uint8_t index);
 
 int app_cfg_set_gyro_heat_value(uint8_t value);
+
+int app_cfg_set_bat_led_color(uint32_t color);
diff --git a/app/config/app_config/SBDEMO.h b/app/config/app_config/SBDEMO.h
index 9a71309..d3f57a4 100644
--- a/app/config/app_config/SBDEMO.h
+++ b/app/config/app_config/SBDEMO.h
@@ -54,9 +54,10 @@ static cfg_app_t const s_cfg_app_default = {
         .strip_pwrup = 0,         // 使用灯带上电效果
         .strip_show_rf = 0,       // 在灯带中用一个灯来显示射频数据接口状态的灯效图层
         .strip_link_fc = 0,       // 开启灯带联动飞控
-        .ws2812_bat_led_mode = 1, // 电量灯效, 0: 关闭, 1: 普通飞控, 2: 竞速飞控
+        .ws2812_bat_led_mode = 1, // 电量灯效, 0: 关闭, 1: 普通飞控, 2: 竞速飞控, 3: 固定翼飞控
     },
-    .ws2812_bat_led_direction = 0, // 0: 正向，1: 反向(正反向是指灯珠的连接方式，正向是指从第一个灯珠开始，反向是指从最后一个灯珠开始)
+    .ws2812_bat_led_direction = 0,    // 0: 正向，1: 反向(正反向是指灯珠的连接方式，正向是指从第一个灯珠开始，反向是指从最后一个灯珠开始)
+    .ws2812_bat_led_color = 0xFFFFFF, // 电量灯颜色, RGB颜色值,如 0xFFFFFF 代表白色(默认)
     .temperature_log = {
         .temp_log_on = 0,    // 温度日志开关
         .temp_log_index = 0, // 温度日志最新索引
diff --git a/app/config/app_config/developing.h b/app/config/app_config/developing.h
index e66ce08..75246f8 100644
--- a/app/config/app_config/developing.h
+++ b/app/config/app_config/developing.h
@@ -50,9 +50,21 @@ static cfg_app_t const s_cfg_app_default = {
         .ble = 1,         // 使用 BLE
         .ap = 0,          // 使用 WIFI AP 模式
         .sta = 0,         // 使用 WIFI STA 模式
+
+        .strip_pwrup = 0,         // 使用灯带上电效果
+        .strip_show_rf = 0,       // 在灯带中用一个灯来显示射频数据接口状态的灯效图层
+        .strip_link_fc = 0,       // 开启灯带联动飞控
+        .ws2812_bat_led_mode = 0, // 电量灯效, 0: 关闭, 1: 普通飞控, 2: 竞速飞控, 3: 固定翼飞控
     },
-    .armed2close_rf_sw = 1, // 解锁后自动关闭射频功能的开关，0:关, 1:开
+    .ws2812_bat_led_direction = 0,    // 0: 正向，1: 反向(正反向是指灯珠的连接方式，正向是指从第一个灯珠开始，反向是指从最后一个灯珠开始)
+    .ws2812_bat_led_color = 0xFFFFFF, // 电量灯颜色, RGB颜色值,如 0xFFFFFF 代表白色(默认)
+    .temperature_log = {
+        .temp_log_on = 0,    // 温度日志开关
+        .temp_log_index = 0, // 温度日志最新索引
+    },
+    .armed2close_rf_sw = 0,   // 解锁后自动关闭射频功能的开关，0:关, 1:开
     .product_id = PRODUCT_ID, // 产品 ID
+    .gyro_heat_value = 0,     //  陀螺仪加热值,单位温度,0为关闭,最大值为80℃
 };
 
 #endif
diff --git a/app/drivers/data_port/ble_spp/ble_spp_server.c b/app/drivers/data_port/ble_spp/ble_spp_server.c
index 635555d..caa6ed9 100644
--- a/app/drivers/data_port/ble_spp/ble_spp_server.c
+++ b/app/drivers/data_port/ble_spp/ble_spp_server.c
@@ -1194,3 +1194,17 @@ const uint8_t *ble_server_get_mac(void)
 {
     return s_mac;
 }
+
+/**
+ * @brief 获取远程设备的 MAC 地址
+ *
+ * @return const uint8_t* MAC[6]
+ */
+void ble_server_get_remote_mac(uint8_t *mac)
+{
+    if (mac == NULL)
+    {
+        return;
+    }
+    memcpy(mac, spp_remote_bda, sizeof(esp_bd_addr_t));
+}
diff --git a/app/drivers/data_port/ble_spp/ble_spp_server.h b/app/drivers/data_port/ble_spp/ble_spp_server.h
index 4589e49..892ede8 100644
--- a/app/drivers/data_port/ble_spp/ble_spp_server.h
+++ b/app/drivers/data_port/ble_spp/ble_spp_server.h
@@ -48,3 +48,4 @@ ble_server_status_t ble_server_get_gap_status(void);
 uint32_t ble_server_get_mtu(void);
 
 const uint8_t *ble_server_get_mac(void);
+void ble_server_get_remote_mac(uint8_t *mac);
diff --git a/app/led_strip/Kconfig b/app/led_strip/Kconfig
index 4cfa6b5..5b99267 100644
--- a/app/led_strip/Kconfig
+++ b/app/led_strip/Kconfig
@@ -7,7 +7,7 @@ config LED_STRIP_MAX_LEDS
 config LED_STRIP_MIN_LEDS
 	depends on CAP_LED_STRIP
 	int "最小灯珠数"
-	range 1 64
+	range 1 68
 	default 64
 
 config LED_STRIP_DEFAULT_LEDS
diff --git a/app/lib-out/spbelib_interface.h b/app/lib-out/spbelib_interface.h
index 6bd4a61..14d7f33 100644
--- a/app/lib-out/spbelib_interface.h
+++ b/app/lib-out/spbelib_interface.h
@@ -16,7 +16,7 @@
 typedef enum
 {
     SBLIB_INIT_WIRE_TUNE = 0, // 初始化为无线调参功能
-    SBLIB_INIT_ADAPTER,       // 初始化为 小黄砖4 功能
+    SBLIB_INIT_ADAPTER,       // 初始化为 静态库 功能
 } sblib_init_t;
 
 /**
@@ -30,12 +30,12 @@ void sblib_init(sblib_init_t init_type);
 
 /**
  * @brief 注册事件回调函数。
- * 当有关于小黄砖功能的事件发生或接收到数据时，调用回调函数。
+ * 当有关于静态库功能的事件发生或接收到数据时，调用回调函数。
  * 由 lib_notify_event() 和 sblib_notify_datastream() 函数调用。
  */
 typedef void (*lib_notify_cb)(void);
 
-typedef enum __packed // 小黄砖功能控制命令
+typedef enum __packed // 静态库功能控制命令
 {
     LIB_CONTROL_FCPORT_OFF,  // 关闭飞控数据接口
     LIB_CONTROL_FCPORT_UART, // 使用 UART 连接飞控
@@ -47,7 +47,7 @@ typedef enum __packed // 小黄砖功能控制命令
     LIB_CONTROL_RF_STA, // 打开 WIFI(STA)
 } lib_control_t;
 
-typedef enum __packed // 小黄砖通知的事件类型
+typedef enum __packed // 通知的事件类型
 {
     LIB_EVENT_NONE = 0,
 
@@ -80,7 +80,7 @@ typedef enum __packed // 小黄砖通知的事件类型
     LIB_EVENT_MAX
 } lib_event_type_t;
 
-typedef struct // 小黄砖通知的事件数据
+typedef struct // 静态库通知的事件数据
 {
     lib_event_type_t type; // 事件类型
     uint8_t len;           // data[] 有效数据长度
@@ -88,7 +88,7 @@ typedef struct // 小黄砖通知的事件数据
 } lib_event_t;
 
 /**
- * @brief 执行对小黄砖功能的控制。
+ * @brief 执行对静态库功能的控制。
  *
  * @param control 控制命令
  * @retval 0 表示成功； -1 表示失败。
@@ -97,7 +97,7 @@ int sblib_control(lib_control_t control);
 
 /**
  * @brief 注册事件回调函数。
- * 当有关于小黄砖的新事件发生时，将调用指定的回调函数以通知上层应用。
+ * 当有关于静态库的新事件发生时，将调用指定的回调函数以通知上层应用。
  * 内部可缓存的记录数为 32 个。
  * 使用 sblib_get_event() 可读取这些记录，读取后会清除记录。
  *
@@ -106,7 +106,7 @@ int sblib_control(lib_control_t control);
 void sblib_regist_notify_event(lib_notify_cb cb);
 
 /**
- * @brief 获取小黄砖的事件。线程和中断可用。
+ * @brief 获取静态库的事件。线程和中断可用。
  *
  * @return lib_event_t
  */
diff --git a/components/system/include/drivers/chip/tick.h b/components/system/include/drivers/chip/tick.h
index 03ff8b8..8bc2c6e 100755
--- a/components/system/include/drivers/chip/tick.h
+++ b/components/system/include/drivers/chip/tick.h
@@ -10,6 +10,7 @@ void drv_tick_enable(unsigned freq);
 void drv_tick_disable(void);
 
 unsigned drv_tick_get_counter(void);
+unsigned drv_tick_get_period(void);
 
 #ifdef __cplusplus
 }
diff --git a/components/system/include/drivers/chip/uart.h b/components/system/include/drivers/chip/uart.h
index 0992a1e..3a93f79 100755
--- a/components/system/include/drivers/chip/uart.h
+++ b/components/system/include/drivers/chip/uart.h
@@ -29,6 +29,12 @@ void drv_uart_disable(hal_id_t id);
 void drv_uart_init(hal_id_t id, const uart_param_t *param);
 void drv_uart_deinit(hal_id_t id);
 
+void drv_uart_set_tx_buffer(hal_id_t id, void *buf, unsigned size);
+void drv_uart_set_rx_buffer(hal_id_t id, void *buf, unsigned size);
+
+int drv_uart_get_tx_buffer_available(hal_id_t id);
+int drv_uart_get_rx_data_available(hal_id_t id);
+
 void drv_uart_set_br(hal_id_t id, unsigned clk, unsigned baudrate);
 unsigned drv_uart_get_br(hal_id_t id, unsigned clk);
 
diff --git a/components/system/source/k_kit/k_kit.c b/components/system/source/k_kit/k_kit.c
index ff0c955..9427360 100755
--- a/components/system/source/k_kit/k_kit.c
+++ b/components/system/source/k_kit/k_kit.c
@@ -86,7 +86,7 @@
  */
 
 #ifndef CONFIG_K_KIT_LOG_ON
-#define CONFIG_K_KIT_LOG_ON 1 /* 0: k_log_sched() 无效; 1: k_log_sched() 生效 */
+#define CONFIG_K_KIT_LOG_ON 0 /* 0: k_log_sched() 无效; 1: k_log_sched() 生效 */
 #endif
 
 #ifndef CONFIG_K_KIT_DBG_ON
diff --git a/main/test.c b/main/test.c
new file mode 100644
index 0000000..d56d22f
--- /dev/null
+++ b/main/test.c
@@ -0,0 +1,161 @@
+#include <stdio.h>
+#include <stdatomic.h>
+#include "freertos/FreeRTOS.h"
+#include "freertos/task.h"
+#include "freertos/semphr.h"
+#include "esp_log.h"
+
+// 调试宏
+#define SHOW_TIME_TOKEN 1 // 耗时测试开关
+#ifdef SHOW_TIME_TOKEN
+#define RECURSIVE_NUM 100 // 递归进入和退出临界区次数
+#endif
+
+#define COUT_TO_NS(x) ((x * 1000) / 160)
+
+static struct
+{
+    atomic_int suspend_count;
+    TaskHandle_t task_handle;
+} cores_suspend_handle[portNUM_PROCESSORS] = {0};
+
+void cores_suspend(void *arg)
+{
+    while (1)
+    {
+        while (atomic_load(&cores_suspend_handle[xPortGetCoreID()].suspend_count) > 0)
+        {
+            __asm__ __volatile__("nop");
+        }
+        vTaskSuspend(NULL);
+    }
+}
+
+void enter_critical(void)
+{
+    if (atomic_fetch_add(&cores_suspend_handle[xPortGetCoreID()].suspend_count, 1) == 0)
+    {
+        // 唤醒其他核的高优先级任务
+        for (int i = 0; i < portNUM_PROCESSORS; i++)
+        {
+            if (i == xPortGetCoreID())
+            {
+                continue;
+            }
+            vTaskResume(cores_suspend_handle[i].task_handle);
+        }
+        vTaskSuspendAll();
+    }
+}
+
+void exit_critical(void)
+{
+    if (atomic_fetch_sub(&cores_suspend_handle[xPortGetCoreID()].suspend_count, 1) == 1)
+    {
+        xTaskResumeAll();
+    }
+}
+
+/* 竞争测试，验证互斥 */
+static int shared_data = 0;
+
+void taskA(void *pvParameters)
+{
+    int cnt = 0;
+    while (1)
+    {
+        enter_critical();
+
+        int before = shared_data;
+        shared_data++;
+
+        exit_critical();
+        if (shared_data != before + 1)
+        {
+            ESP_LOGE("TaskA", "发生竞争");
+        }
+        else
+        {
+            if (++cnt % 100 == 0)
+            {
+                ESP_LOGI("TaskA", "未发生竞争");
+            }
+        }
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
+    }
+}
+
+void taskB(void *pvParameters)
+{
+    int cnt = 0;
+    while (1)
+    {
+        enter_critical();
+        enter_critical();
+        // 临界区开始
+
+        int before = shared_data;
+        shared_data++;
+        // 临界区结束
+
+        exit_critical();
+        exit_critical();
+
+        if (shared_data != before + 1)
+        {
+            ESP_LOGE("TaskB", "发生竞争");
+        }
+        else
+        {
+            if (++cnt % 100 == 0)
+            {
+                ESP_LOGI("TaskB", "未发生竞争");
+            }
+        }
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1));
+    }
+}
+
+int app_main(void)
+{
+    // 初始化
+    for (int i = 0; i < portNUM_PROCESSORS; i++)
+    {
+        xTaskCreatePinnedToCore(cores_suspend, "cores_suspend", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, &cores_suspend_handle[i].task_handle, i);
+    }
+
+    // 竞争测试
+    xTaskCreatePinnedToCore(taskA, "TaskA", 4096, NULL, 5, NULL, 0);
+    xTaskCreatePinnedToCore(taskB, "TaskB", 4096, NULL, 6, NULL, 1);
+
+#ifdef SHOW_TIME_TOKEN
+    // 单次耗时测试
+    uint32_t start_time = esp_cpu_get_cycle_count();
+    enter_critical();
+    int32_t enter_time = (esp_cpu_get_cycle_count() - start_time);
+    start_time = esp_cpu_get_cycle_count();
+    exit_critical();
+    int32_t exit_time = (esp_cpu_get_cycle_count() - start_time);
+
+    ESP_LOGI("单次耗时", "进入时间：%ld ns, 退出时间：%ld ns", COUT_TO_NS(enter_time), COUT_TO_NS(exit_time));
+
+    printf("\r\n");
+
+    // 递归测试
+    start_time = esp_cpu_get_cycle_count();
+    for (int i = 0; i < RECURSIVE_NUM; i++)
+    {
+        enter_critical();
+    }
+    enter_time = (esp_cpu_get_cycle_count() - start_time);
+    start_time = esp_cpu_get_cycle_count();
+    for (int i = 0; i < RECURSIVE_NUM; i++)
+    {
+        exit_critical();
+    }
+    exit_time = (esp_cpu_get_cycle_count() - start_time);
+
+    ESP_LOGI("递归耗时", "递归次数：%d, 进入总时间:%ld ns, 退出总时间: %ld ns", RECURSIVE_NUM, COUT_TO_NS(enter_time), COUT_TO_NS(exit_time));
+#endif
+    return 0;
+}
diff --git a/sal/esp32/kernel/os_service.c b/sal/esp32/kernel/os_service.c
index 4d8e6cb..01f38a4 100755
--- a/sal/esp32/kernel/os_service.c
+++ b/sal/esp32/kernel/os_service.c
@@ -3,7 +3,8 @@
 #include "task.h"
 
 static size_t int_flag;
-static portMUX_TYPE s_os_service = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
+static portMUX_TYPE s_spin_lock = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
+static os_mutex_t s_scheduler_mutex;
 
 int os_start(void *heap_mem, size_t heap_size)
 {
@@ -32,12 +33,12 @@ bool os_is_isr_context(void)
 
 void os_interrupt_disable(void)
 {
-    portENTER_CRITICAL(&s_os_service);
+    portENTER_CRITICAL(&s_spin_lock);
 }
 
 void os_interrupt_enable(void)
 {
-    portEXIT_CRITICAL(&s_os_service);
+    portEXIT_CRITICAL(&s_spin_lock);
 }
 
 void os_scheduler_suspend(void)
@@ -48,7 +49,11 @@ void os_scheduler_suspend(void)
         OS_ERR("Called in isr"); // 在中断中不要挂起调度器，可能会导致死锁
         return;
     }
-    vTaskSuspendAll();
+    if (!os_mutex_is_valid(&s_scheduler_mutex))
+    {
+        os_mutex_create(&s_scheduler_mutex);
+    }
+    os_mutex_lock(&s_scheduler_mutex, OS_WAIT_FOREVER);
 }
 
 void os_scheduler_resume(void)
@@ -56,7 +61,7 @@ void os_scheduler_resume(void)
     // 只有在非中断上下文中才恢复调度器
     if (!os_is_isr_context())
     {
-        xTaskResumeAll();
+        os_mutex_unlock(&s_scheduler_mutex);
     }
 }